府兵制度，古代兵制之一，西魏时由宇文泰与苏绰创立。
其最重要的特点是兵农合一，平时为耕种土地的农民，农闲时训练；战时从军打仗。
这一特点其实和眼下曹魏的军屯制度，以及吴国的辅兵制度相同，三者几乎就是依葫芦画瓢，采用的是同一模式。
府兵制历经西魏、北周、隋至唐初期而日趋完备，唐太宗时期达到鼎盛，唐玄宗天宝年间（742-755）停废，历时约二百年。
北魏在六镇起义后分为东西魏，为了与东魏相抗衡，西魏宇文泰于大统八年（542）把流入关中地区的六镇军人和原在关中的鲜卑诸部人编为六军。
府兵参战武器和马匹自备，全国都有负责府兵选拔训练的折冲府。
次年与东魏作战，败于洛阳邙山，损失很大。
为了补充和扩大队伍，以后几年不断收编关陇汉人士族豪强的乡兵部曲，选任当地有名望的人作为乡帅。
大统十六年前，已建立起八柱国（大将军）、十二大将军、二十四开府（又称二十四军）的府兵组织系统。
八柱国的设置乃模仿鲜卑拓跋部的八部制度，其中宇文泰实为全军统帅，魏宗室元欣仅挂虚名，实际分统府兵的只有六柱国，也与周国六军之制相符。
唐朝初期实行的府兵制，中央设置军府，府中的士官从老百姓中挑选而来。
他们平时耕种，战时召集到一起。
府兵制不仅节省了国家的军费开支，还保障了经济农业建设。
府兵制度起于西魏而盛于唐，中经北周到隋代，因为时代更革，中间发生了许多变化。
府兵制的形成大致分为三个阶段：
第一阶段，西魏大统八年到恭帝三年（556年），主要把乡兵和治下士族豪强纳入六柱国统领系统之内，构成一个新的军事体系，即宇文泰当政时期。
第二阶段，北周明帝元年（557）到建德元年（572年），主要是乡兵经过初步整顿，二十四军确立和巩固，即宇文护专政时期。
第三阶段，建德元年（572年）到大象二年（580年），主要是进一步扩充府兵，府兵担任侍卫及制度化，主要是北周武帝掌政时期。
而要追溯府兵制度的历史，则北魏的“府户”，便可以说是府兵的前身。
“府户”组成分子，有为中原汉人强宗子弟，有为鲜卑高门子弟，任务在防戍边镇，而事业无异于世袭。
世袭为镇兵的根本原则，而镇兵的破坏亦源于此。
镇兵破坏，自然免不了掺杂其他因素，然而府户世执兵役没有机会升迁，恐怕是北镇将卒离心的主因。
不过府户世执兵役，为的要使镇兵土著，当日北方各镇，地广人稀，北人只能南徙，便不得不简选亲戚，配以高门子弟，作一种劝奖。
有时还征发中原士族豪强子弟作镇，自然也希望他们成为土著百姓。
作镇可说是变相的屯田，但比屯田为有组织，或防或移，也比较活动。
诞生镇兵制度破坏，便改置州县。
州县理民，在战乱时期军事调度诸多不便，于是府兵制度诞生。
至于西魏府兵制度，正是救镇制度之穷，二者都是精选有才力者为之不完全是代服役的制度，府兵和镇兵相比大有不同。